起初，管仲和鲍叔牙合伙做买卖，资金大部分由鲍叔牙筹集，但管仲分红分得最多，鲍叔牙的手下骂管仲贪婪，但鲍叔牙却说是自己分给他的。有好几次，管仲帮鲍叔牙办事，却把事情办砸，鲍叔牙不责怪他，反而还安慰他。

管仲曾经做了三次官，但是每次都被罢免，鲍叔牙认为他没有碰到赏识他的人。管仲曾经带兵打仗，进攻的时候他躲在后面，退却的时候他却跑在最前面。手下的士兵全都瞧不起他，不愿再跟他去打仗。鲍叔牙替管仲辩护，极力掩盖他的缺点。管仲听到这些话，非常感动，两人结下了深厚情谊。

鲍叔牙少年时与管仲友善，相互十分了解。齐襄公时，叔牙辅佐公子小白。后因襄公为政无道，叔牙知齐国将乱，即随公子小白逃奔莒国;管仲则随公子纠逃奔到鲁国。襄公被杀，公子纠和公子小白争夺君位，小白得胜即位，即齐桓公。桓公任命叔牙为相，叔牙辞谢，保举管仲。

他说：“您要治理齐国，我与高傒可胜任;若想称霸诸侯，非管仲不可。”他劝小白别计一箭之仇，请回管仲，委以重任。齐桓公采纳了他的建议。后来齐国经管仲的改革，日渐富强，称霸诸侯。管仲相齐时，叔牙甘居其下，一起治理国政。管仲下世后，鲍叔牙继管仲为相，周年而殁。

管仲曾言：“吾始困时，尝与鲍叔贾，分财利多自与，鲍叔不以我为贪，知我贫也。吾尝为鲍叔谋事而更穷困，鲍叔不以我为愚，知时有利不利也。吾尝三仕三见逐于君，鲍叔不以我为不肖，知我不遭时也。吾尝三战三走，鲍叔不以我为怯，知我有老母也。公子纠败，召忽死之，吾幽囚受辱，鲍叔不以我为无耻，知我不羞小节而耻功名不显于天下也。生我者父母，知我者鲍子也。!”鲍叔牙遂以能知人为世人所称道。故后世言人之相知，誉称“管鲍”。