冰激凌的起源地是中国。早在我国夏商时期，当时的贵族就懂得保存冰块的方法了，即在冬天到来的时候取出冰块，放在古人藏冰挖的冰窖“凌阴”中，为了夏天使用。而到了元朝时期，忽必烈及其皇室贵族都是蒙古族人，喜爱喝牛奶。但夏天时候，牛奶不易保存，忽必烈就想到在牛奶中加入冰块，以延长保存时间。大家发现加冰后的“奶冰”味道更加鲜美，后来还在“奶冰”中加入蜜饯、水果等原料。“奶冰”的制作其实已经初具圣代雏形。

大约在1700年，冰淇淋传入美洲大陆，美国首任总统乔治·华盛顿对这种新工艺痴爱异常。当时，冰淇淋的制作还很不容易，人们要在夏天吃到这种食品，不得不在冬天到河里取冰块，把它们贮放在锯末里。冰淇淋仍然是富贵人家的食品。

1846年，美国的一位名叫南希·约翰逊的女士对复杂的工艺进行了改进，制造了一种手动曲柄式冷冻机，使冰淇淋的制作工艺更加简单容易。1851年，美国人扎卡布·费斯赛尔在美国马里兰州的巴尔的摩开办了美国首家冰淇淋制作工厂。