吴起在巅峰之际离开魏国投奔楚国，原因是吴起在魏国时一直想当相邦，在担任西河郡守时，屡次率兵击败秦国。在公叔痤担任魏国相邦后，吴起非常失望。公叔痤为了坐稳相邦的宝座，经常在魏武侯面前诋毁吴起，说他会去侍奉强秦。久而久之，魏武侯不再信任吴起，吴起也觉察到了魏武侯的猜疑，心中很不安。被迫逃到楚国。

吴起是战国初期军事家、政治家、改革家，兵家代表人物，通晓兵家、法家、儒家三家思想，在内政及军事上都有极高的成就。在魏国，他指挥魏军屡次击败秦国，占领西河之地，任西河郡守。在楚国时，吴起被任命为令尹，辅佐楚悼王进行变法，增强国力，扩展了楚国的疆域。前381年，楚悼王逝世后，因变法得罪守旧贵族，吴起惨遭杀害。

吴起在楚国时，作为令尹的吴起全力辅佐楚悼王进行变法，增强国力，扩展了楚国的疆域。吴起的军事思想主要集中于《吴子兵法》。在《吴子兵法》中，吴起主张把政治和军事结合起来，对内修明文德，对外做好战备，两者必须并重，不可偏废。在政治、军事并重的前提下，吴起更重视政治教化，用道、义、礼、仁治理军队和民众。

吴起著作有《吴子兵法》，传于世，与兵圣孙武并称“孙吴”。唐肃宗时，位列武成王庙内，成为武庙十哲之一。宋徽宗时，追封广宗伯，成为武庙七十二将之一。