马可波罗是在元朝来到中国的。据称马可波罗17岁时，跟随父亲和叔叔前往中国，历时约四年，于1275年到达元朝的首都，与元世祖忽必烈建立了友谊。他在中国游历了17年，曾访问当时中国的许多古城，到过西南部的云南和东南地区。回到威尼斯之后，马可波罗在一次威尼斯和热那亚之间的海战中被俘，在监狱里口述旅行经历，由鲁斯蒂谦写出《马可波罗游记》。

《马可·波罗游记》(又名《马可·波罗行纪》、《东方见闻录》)记述了马可·波罗在东方最富有的国家——中国的所见所闻，后来在欧洲广为流传，激起了欧洲人对东方的热烈向往，对以后新航路的开辟产生了巨大的影响。同时，西方地理学家还根据书中的描述，绘制了早期的“世界地图”。

在《马可·波罗游记》中，他盛赞了中国的繁盛昌明;发达的工商业、繁华热闹的市集、华美廉价的丝绸锦缎、宏伟壮观的都城、完善方便的驿道交通、普遍流通的纸币等等。

关于马可波罗到底有没有来过中国，一直存在争议。国际上研究马可·波罗的学者形成了两种相互对立的学派，即肯定马可·波罗到过中国的“肯定论者”和怀疑马可·波罗到过中国的“怀疑论者”。