"轮船"一词始于我国唐代，它的出现与船的动力改革有关。我国唐代李皋发明了"桨轮船"。他在船的舷侧或艉部装上带有桨叶的桨轮，靠人力踩动桨轮轴，使轮周上的桨叶拨水推动船体前进。因为这种船的桨轮下半部浸入水中，上半部露出水面，所以称为"明轮船"或"轮船"，以便和人工划桨的木船、风力推动的帆船相区别。

到了宋代，车船被大量应用，木匠高宣是造车船的名匠，曾造了大小车船10余种，车船上装有2～8个车轮，最多时装有24个车轮。南宋时，曾出现过有三层高、可乘坐千人的大型车船。

直至明代中期以后，在中国还有多种形式的车船得到了应用。甚至到了20世纪初，中国南方还存在少量的车船。

在汉语中，轮船一般有狭义和广义两种用法，广义的轮船泛指所有大的，机动推进的船只。狭义地轮船是指用汽轮机推进的船只。

现代轮船指用机械发动机推动的船只，多用钢铁制造。原始的轮船是以人力踩踏木轮推进，近代轮船是以蒸汽推动外部明轮轮桨的蒸汽船，现代轮船多用涡轮发动机。