侍郎属汉代郎官的一种，本为宫廷的近侍。东汉以后，尚书的属官，初任称郎中，满一年称尚书郎，三年称侍郎。自唐以后，中书、门下二省及尚书省所属各部均以侍郎为长官之副，官位渐高。相当于现在的部长、副部长级别。

西汉侍郎为郎官之一，掌守宫廷门户，充当车骑随从皇帝。东汉在尚书台六曹各设尚书一人，下设侍郎，每曹六人，共三十六人。被选入台者先称守尚书郎，一年后称尚书郎，三年称侍郎。

魏以后尚书曹数增多，一尚书辖数曹，遂以郎官掌曹。

隋文帝定制，以尚书省统六部，各部尚书下有侍郎数人，分掌本部下各部门，地位相当于后来的司官。门下省之给事黄门侍郎及内史省(唐改中书省)之侍郎，则为主官之副，诸曹侍郎均改称郎。

1368年，明朝开国皇帝朱元璋将六部侍郎升为正三品。之后，清朝沿袭旧制，亦设左右侍郎，左右侍郎均为满汉人各一，也就是六部各部之间均有侍郎四名。

历史上官职侍郎有很多种，具体有黄门侍郎、中书侍郎、左侍郎、右侍郎、吏部侍郎、工部侍郎、礼部侍郎、兵部侍郎、刑部侍郎、户部侍郎。