古代内卫是保护皇帝安全，替皇帝搜集臣子情报。古代内卫成员在朝内拥有许多大权，掌握许多大臣的生死大权。如武则天的内卫、宋朝的皇城司、明朝的锦衣卫、雍正的粘杆处，都属于内卫的一种，直接听命于皇帝，并直接由皇帝亲自管理。

在明朝时期，朱元璋建立了锦衣卫，锦衣卫腐朽后，明朝历代统治者又陆续增加机构，最终形成了大明王朝特务机构三厂一卫格局。在唐朝，内卫部门有武则天私自设立的，设立是为了查处违律违法的贪官污吏等。

卫是隋、唐统率禁卫部队的官署，其后员来自各地“番上”（轮值赴京服役）的府兵。隋开皇初有十二府，即左右卫、左右武卫府，左右武侯、左右领左右府、左右监门府、左右领军府。

由于唐代前期实行府兵制度，所以在朝廷设立十六卫。十六卫的名称，唐代前期变化甚多，到唐玄宗开元时方大体上固定为左右卫、左右骁卫、左右武卫、右左威卫、右左领军卫、左右金吾卫、左右监门卫和左右千牛卫。