良言逆耳的完整表述是良言逆耳利于行，这句话的下一句是：毒药苦口利于病。这句话出自司马迁的《史记·留侯世家》，原文为：忠言逆耳利于行，毒药苦口利于病。

良言逆耳的原文

今始入秦，即安其乐，此所谓“助桀为虐”。且忠言逆耳利于行，毒药苦口利于病，愿沛公听樊哙言。沛公乃还军霸上。(节选自《史记·留侯世家》)

译文

现在刚开始攻入秦都，就要安享其乐的话，这正是人们说的“助桀为虐”。况且忠言逆耳利于行，良药苦口利于病，希望沛公能够听进樊哙的意见。沛公这才回车驻在霸上。

典故

沛公刘邦十万义军攻破峣关，在蓝田大败秦朝关中守军，领先天下义军，顺利进入咸阳。进入秦朝的咸阳宫后，沛公刘邦被宫中的美色珍玩吸引，忘乎所以，准备留在秦宫里玩个尽兴不出来了。他的连襟兄弟樊哙劝他他也听不进去。

这个时候，张良入宫直谏，很严厉地数落了刘邦一顿，说明了他这样做的错误，并且说了这么一句：“良药苦口利于病，忠言逆耳利于行，请沛公听樊哙言。”沛公这才依依不舍离了秦宫，宣布军队开出城市，到咸阳郊外的霸上乖乖驻扎，不许扰民。