《三国演义》中鞠躬尽瘁的故事，主人公是诸葛亮。他为蜀国尽心尽力，鞠躬尽瘁。这句话出诸葛亮《后出师表》：“臣鞠躬尽瘁，死而后已。”鞠躬：弯着身子，表示恭敬、谨慎；尽瘁：竭尽劳苦；已：停止。指全心全意地贡献出全部力量，到死为止。

诸葛亮协助刘备在成都建立了蜀汉政权，当了丞相。他一心想帮助刘备完成统一全国的大业。公元223年，蜀汉皇帝刘备病死。临终前，他拉着诸葛亮的手说："你的才能高出魏帝曹丕十倍，必能完成统一中国的大业。如果我儿刘禅可以辅佐，你就辅佐他；如果他低劣无能，你可自取而代之。"诸葛亮听后，痛哭流涕地说："我会忠心耿耿地辅佐刘禅，一直到死。"

刘备死后，诸葛亮担起了辅助刘禅治理蜀国的重任。他事必躬亲，尽心尽责，很快使蜀国恢复了国力，逐渐强盛起来。为了完成刘备生前努力统一中国的愿望，他曾先后六次率军队攻打魏国，争夺中原。公元228年冬天，诸葛亮又一次集结军队，出兵北伐。临出征前，诸葛亮给刘禅写了篇名为《后出师表》的呈文，分析当时的形势，表示北伐的决心。文章结尾的时候，诸葛亮写了"臣鞠躬尽力，死而后已"这句话，表明自己要忠诚谨慎地拿出全部力量，一直到死为止。

刘禅同意了他的出兵计划。诸葛亮带领大军北上，但是由于蜀魏力量相差太大，未能彻底取胜。诸葛亮并没有因为目的难以达到而灰心丧气，他一直组织进攻，最后病死在军营之中。

后来，此句演变为"鞠躬尽瘁，死而后已"，表示呕心沥血竭尽全力，贡献出自己的一切。