卧薪尝胆主要讲述春秋时期，越王勾践在吴国为奴三年。回国后，励精图治，每日睡在薪草上，尝苦胆，最终打败吴国的故事。卧薪尝胆最早出自西汉时期的《史记·越王勾践世家》。

春秋时期，吴王夫差凭着自己国力强大，领兵攻打越国。结果越国战败，越王勾践于是被抓到吴国。吴王为了羞辱越王，因此派他看墓与喂马这些奴仆才做的工作。越王心里虽然很不服气，但仍然极力装出忠心顺从的样子。

吴王出门时，他走在前面牵着马;吴王生病时，他在床前尽力照顾，吴王看他这样尽心伺候自己，觉得他对自己非常忠心，最后就允许他返回越国。

越王回国后，决心洗刷自己在吴国当囚徒的耻辱。为了告诫自己不要忘记复仇雪恨，他每天睡在坚硬的木柴上，还在门上吊一颗苦胆，吃饭和睡觉前都要品尝一下，为的就是要让自己记住教训。除此之外，他还经常到民间视察民情，替百姓解决问题，让人民安居乐业，同时加强军队的训练。

经过十年的艰苦奋斗，越国变得国富兵强，于是越王亲自率领军队进攻吴国，也成功取得胜利，吴王夫差羞愧得在战败后自杀。后来，越国又趁胜进军中原，成为春秋末期的一大强国。